Hi,

do I understand it correctly - you want to have values (PLCInputs) which should be written by Unity to the PLC. Before writing them and on startup, Unity should read the values (like PLCOutputs) and use this values for writing. Am I right?

If I am right I even don't know if that makes sense. PLCInputs are always written to the PLC (and old values on the PLC will be overwritten). PLCOutputs are always read from the PLC. 

Thanks

Thomas

Hi, I never  tried Roboguide and EthernetIP. Are you sure that roboguide is able to communicate over EthernetIP. We don't have RoboGuide - so we realy don't know what do do in your case. Sorry.

The issue is solved and will be released today in realvirtual.io Professional 2021.10.

Ich würde es nicht komplizierter als nötig machen und zuerst mal einfach beginnen. Ggf. auch auf das Align zuerstmal verzichten. In der Box ein Sensor macht keinen Sinn. Es heißt auch "Pick based on Sensor" und nicht "Place based on Sensor". Das Ablegen muss im allgemeinen irgendeine Steuerung veranlassen. Also die Robotersteuerung wenn sie am Ende des Pfades ist oder ein Script in Unity das den Roboter steuert. Vielleicht wird er ja auch nicht abgelegt weil er gleich wieder gegriffen wird. Bei einer derartigen Anwendung sind normalerweise Signale in "SignalPick" und "SignalPlace" die ein Script oder die Robotersteuerung steuert. Ich sehe hier keine Signalverknüpfung - d.h. ich vermute dass das Ablegen in der Grip Componente nicht gestartet wird. Im allgemeinen Demomodell ist ein Bespiel Assets/game4automation/Scenes/DemoGame4Automation.unity und es gibt einige Beispiele in Assets/game4automation/Scenes/DemoGripping.unity. Einfach genau so nachbauen, dann funktioniert es auch sicher.

I think the pivot points of your Axis1... Gameobjects are not where they should.

If needed you need to set empty gameobjects with the correct pivot points - like in the robot data sheet. After this you can put your meshes in. Drives are always rotating around pivot points. Please turn on the pivot point visualization in editor mode.

Hi, I am today (european time) one day off but will work today evening and Saturday evening. Can you setup a ZeroTier network and provide me the information about the ip adress of your OPC UA server? Or we agree on a fixed time on Monday when I will do the tests?

I am sorry, but I do need more information. How did you build up the robot arm. How are the axis linked. I would need screenshots of hierarchy and properties on the axis.