Maybe also try to just have one node in a model and to just write that node.

Hi, currently I don't know where the problem is. On our side the test models with writing signals to an OPCUA server are working. Maybe there is something special with your OPCUA server but I have no clue where your problem is. We can't test it here on our side because we have no Omron PLC. And as I can see there is also no error message in the console log. Do you see any chance that we can get a connection to your OPCUA server. Maybe via a temporary VPN like ZeroTier?

Soweit ich mich erinnere haben einige Robotersteuerungen in der Ausgabe der Achsposition einen Zusammenhang zwischen 2. und 3. Achse - Sie müssen die Achsen einzeln bewegen und den Zusammenhang rausfinden.

Am Besten Sie gehen hier ingenieursmäßig vor und fahren den Roboter mal auf 0 Grand und dann auf z.B. auf 90 Grad. Dann können Sie die Werte wie sie von ABB RobotStudio kommen sich anschauen und den Zusammenhang zwischen den Werten herstellen.

Simit muss an realvirtual für rotatorische Achsen Grad übergeben (als Float).

Wenn nun der Roboter die richtige Kinematik (Achspositionen) sowie die richtige Achsrichtungen hat so ist die Bewegung 1:1 identisch.

Was ABB RobotStudio übergibt weiß ich nicht genau. Wichtig ist, dass die Nullpunkte der Achsen gleich definiert sind (ansonsten muss mit einem Offset gearbeitet werden). Es gibt ja auch noch Radianten als Winkelmessung. Dann muss entsprechend umgerechnet werden.

Can you turn on DebugMode - is there something written in the ConsoleLog?

Nein leider nicht - die nächste Schulung ist voraussichtlich erst im Februar.

What I am wondering about is, that you are subscribing for the value. You should only subscribe for Outputs. Please try in changing this and maybe if it still does not works please do a test setup where you try only one Input. 

Maybe one more reason is, that you are not able to write to physical available PLC inputs. If the (real) input (where the wire is connected to) is low - you might not be able to put it to a high. Maybe you need to write into a PLC area where no "real" inputs are defined. But this is just a guess - we don't know Omron.

Best regards

Thomas

Die Simulationen an sich müssen manuell "gestartet" werden. Das Roboterprogramm muss auf einen Eingang warten (dies ist bspw. der Sensor der das Teil detektiert) und dann muss der eigentliche Transportzyklus starten. Dies ist auch in "echter" Automation so üblich. Die ABB Dokumentation erläutert sicherlich wie auf Eingänge gewartet und Ausgänge gesetzt werden können.

Das macht keinen Sinn und würde eventuell Verhalten überschreiben. Bitte schauen Sie sich unsere Doku an dort sollte alles beschrieben sein sowie das Demomodell unter Assets/game4automation/Scenes/DemoGripping.unity