Hi Michael,

There are several approaches you can take to achieve this:

1. Position Control via End Element: You can manage the positioning by moving only the endpoint. Although this endpoint is not a real drive, you can connect it to the actual drive using Unity Physics joints. This setup ensures precise endpoint control. While the joints in between might exhibit some shaking, this should not affect the overall functionality.
2. Integrated Drives with Gears or CAMS: Another method involves equipping all joints with drives and synchronizing them through the use of gears or CAMs. This setup mimics the movement based on a "Master" Drive, which aligns with the position of the actual drive. For more details, you might find these resources helpful:
   • Defining CAMs: Defining CAMs Documentation
   • Drive Behavior: Drive Behavior Documentation
3. Using Unity Physics for Kinematics: Employ Unity Physics and Unity Joints (details at Unity Joints Documentation) to handle forward kinematics. In cases requiring purely linear movements, consider using Articulation Bodies (Articulation Body Documentation). Be aware that Unity Physics can be somewhat unstable or jittery, which can be mitigated by reducing the Physics fixed timestep at the cost of performance.

For complex scenarios not involving parallel kinematics, which are typically challenging and unstable with Unity Physics, you might explore using AGX from Algoryx (see https://doc.realvirtual.io/extensions/agx-physics9. This is a more robust solution for accurately simulating complex physics interactions, although it is not free and the definition of kinematics is on my point of view more complicated).

In general, whenever feasible, we prefer to resolve these issues using non-physical forward kinematics, whether it’s a straightforward kinematic chain of a robot or something that can be easily managed with defined cams or gears.

I hope this helps! Let me know if you need further assistance.

Best,

Thomas

Hi, it would be best to implement a TCP-IP interface in C# for realvirtual.io which understands your custom commands and then send for example the drive to a position with the public methods of the drive:

if (commandtype = "motordriveto)

{

    drive.DriveTo(destinationposition);

}

I think this is much better than transferring your commands to a PLC like signal  based control of the Drive.

Hallo,

anbei die Antworten zu Ihren Fragen:

Im Umlaufsystem stapeln sich die WTs ab einer Staulänger von 4 Wts. Wie kann ich das verhindern?
Bitte verwenden Sie ausschließlich guided Transport. Die Kombination aus normaler Transportsurface und guided Transport wird nicht funktionieren.

Wie kann ich ein "Transport Guided (Script)" unterbrechen (durch zB einen Heber) und danach wieder fortführen?
Hier gibt eine Umsetzung in der Demoszene zum guidedTransport, welche als Vorlage genutzt werden kann. (realvirtual/Scenes/DemoGuidedTransport)

Wie kann ich eine "Guideline" bei einem Transportsystem mit zwei "Transport Surfaces" einfügen?
Ein System wie in ihrem Beispiel wird immer nur mit einer Transportsurface umgesetzt, damit kann einfach eine Guideline ergänzt werden. Unity betrachtet immer nur eine "Collision".

Unter main/realvirtual/ui/button1 wird ein image verwendet. Wo finde ich die Datei?
Button-GameObject in der Hierarchie auswählen und im Inspector auf das definierte Bild klicken. Es wird dann im Projekt angezeigt.

Roboter bewegen sich zu bestimmten Positionen deutlich langsamer. Warum ist das so?
Die Bewegung richtet sich nach der langsamsten Achse.

Grüße Christin

Regards Christin

Hallo,

unsere 2022 releases laufen nur mit Unity2022 zusammen (Unsere 2021 releases auch nur mit Unity 2021).

realvirtual Professional 2021 läuft nicht zusammen mit realvirtual Simulation 2022. Auch hier müssen die 20XX immer zusammenpassen. Also realvirtual Professional 2022, realvirtual Simulation 2022 und Unity 2022 oder realvirtual Professional 2021, realvirtual Simulation 2021 und Unity 2021

Gruß

Thomas

This issue is solved and will be part of the next release (2022.14).

Can you upload your model to https://realvirtual.io/send and we will check?

Hi, you need to add a Drive behavior (https://doc.realvirtual.io/components-and-scripts/motion/drive-behavior) to the drive e.g. a Drive_DestinationMotor to control the drive and to send it via signals to certain destination position for each axis. Alternatively you could control the Drive via a script and use the Method Drive.DriveTo(float destination) of the Drive.